Thymio evita ostacoli (scuola media)

Scopriremo come funziona il robot Thymio facendolo reagire alla distanza di un oggetto percepita grazie al sensore ad ultrasuoni.

Cosa ci servirà

Robot Thymio
Sensori di prossimità, già in dotazione
Computer con Thymio suite
Chiavetta usb di collegamento con Thymio,
Oggetti ostacoli

Su Wikibooks-software libero a scuola-thymio una semplicissima guida spiega come collegare thymio all'interfaccia scratch.

Thymio, nella versione wireless, può essere programmato in modalità live. La famosa bandiera verde di Scratch lancerà in modo immediato l'esecuzione del software, senza doverlo caricare prima sul robot. Questa modalità è molto funzionale ma provoca alcuni ritardi nell'esecuzione dei comandi ai quali si dovrà porre rimedio via codice.

Per evitare gli ostacoli Thymio dovrà vedere la lor presenza attraverso i sensori di prossimità, una veloce lettura della pagina di wikibooks Thymio sensori di prossimità dovrebbe permetterci di comprendere il funzionamento del robot e la logica del programma che ci apprestiamo scrivere.

Collegato Scratch al Thymio procediamo con la programmazione.

Blocchi Scratch

Purtroppo non si è riuscito a confermare il funzionamento del codice proposto sul forum di Thymio per fermare il robot davanti ad un ostacolo, probabilmente proprio per il ritardo con il quale viene trasmesso il valore del sensore al pc sul quale gira il programma.

Una risposta più reattiva dal robot la si è ottenuta introducendo l'utilizzo di una variabaile avanti. Il valore della variabile dipende dal sensore di prossimità centrale che mantiene a si la variabile avanti se sta sotto il 2000.
La scala dei valori dei sensori la si trova su wikibooks - Software libero a scuola -Thymio sensori di prossimità.

Il robot avanza fintanto che la variabile è si e si blocca se la variabile diventa no.

Il codice a blocchi nelle immagini suggeriscono come procedere per ottenere un robot che si ferma davanti ad uno ostacolo.

Per ottenere che il Thymio eviti gli ostacoli aggirandoli si dovrà fare in modo che il robot giri e si diriga in un'altra direzione. Poichè il Thymio dispone di ben 5 sensori di prossimità anteriori è possibile che controlli la posizione e la grandezza dell'ostacolo.

Insomma modificando e aggiungendo i blocchi necessari al codice proposto, procedendo con delle prove si dovrebbe riuscire a programmare il Thymio affinchè si muova all'interno di una zona in cui sono presenti degli ostacoli.

Note

Bibliografia

Robotica educativa ed intelligenza artificiale – Thymio e Scratch, attività didattiche per insegnanti delle scuole secondarie di primo grado, autori: Joël Rivet, Didier Roy, Paolo Rossetti, 2020, Stripedizioni.

Collegamenti esterni

Il primo link vi porta alla collezione di attività da fare con Thymio programmandolo con scratch tratte dal libro citato in bibliografia.