Thymio radar (scuola media)

Scopriremo come funziona il robot Thymio facendolo reagire alla presenza di diverse tonalità di grigio presenti sulla superficie.

Cosa ci servirà

Robot Thymio
Sensore di prossimità centrale, già a bordo del Thymio.
Computer con Thymio suite
Chiavetta usb di collegamento con Thymio,
Uno o più oggetti per poter essere rilevati

Su Wikibooks-software libero a scuola-thymio una semplicissima guida spiega come collegare thymio all'interfaccia scratch.

Thymio, nella versione wireless, può essere programmato in modalità live. La famosa bandiera verde di Scratch lancerà in modo immediato l'esecuzione del software, senza doverlo caricare prima sul robot. Questa modalità è molto funzionale ma provoca alcuni ritardi nell'esecuzione dei comandi ai quali si dovrà porre rimedio via codice.

Thymio è in grado di rilevare la presenza di oggetti con i sensori di prossimità che ha a bordo. Per questo progetto useremo il solo sensore anteriore centrale. Il Thymio farà una rotazione di 90 gradi restituendo il valore del sensore di prossimità: 0 se non trova oggetti oppure un valore tra 1000 e 300 in base alla vicinanza dell'oggetto, una veloce lettura della pagina di Wikibooks - Thymio sensori di prossimità dovrebbe permetterci di comprendere il funzionamento dei sensori del robot e la logica del programma che ci apprestiamo scrivere.

Codice radar, sprite e stage

Per scandagliare lo spazio useremo il solo sensore di prossimità centrale anteriore del thymio, sarà questo sensore a restituire il valore utilizzato nel codice.
Per ottenere l'immagine di un radar, le linee che sondano lo spazio e disegnano un oggetto nel momento in cui lo individuano dobbiamo inserire alcuni sprite sul nostro stage che riproducono i movimento del vero thymio.
Attiviamo il plugin penna per poter utilizzare per ottenere le righe che scandagliano lo spazio vicino al robot thymio.
Sullo stage inseriamo lo sprite, l'immagine del thymio visto da sopra, nel codice faremo in modo che l'immagine sullo stage riproduca i reali movimenti del thymio robot.
Con i primi comandi posizionamo l'immagine del thymio sullo stage in alto a sinistra e rivolta verso destra, comandi vai a e punta in direzione.
Il thymio, e la sua immagine sullo stage, per sempre scandaglieranno lo spazio davanti a se per una profondità di circa 8 cm ed un angolo di 90°. Nel ciclo per sempre del codice viene messa penna giù e per 30 volte, 3 gradi ogni volta, si disegna una linea lunga

 $300-{\frac {valore\ del\ sensore}{25}}\ pixel$

che corrisponde a 300 pixel se non viene incontrato nessun ostacolo, valore del sensore pari a 0, oppure viene accorciata di una quantità proporzionale al valore restituito dal sensore.

Note

Bibliografia

Robotica educativa ed intelligenza artificiale – Thymio e Scratch, attività didattiche per insegnanti delle scuole secondarie di primo grado, autori: Joël Rivet, Didier Roy, Paolo Rossetti, 2020, Stripedizioni.

Collegamenti esterni

Il primo link vi porta alla collezione di attività da fare con Thymio programmandolo con scratch tratte dal libro citato in bibliografia.