Mano Robotica

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Questa risorsa è stata scritta dagli studenti dell'Istituto ITIS "Enrico Mattei" di Urbino, della classe 4A/EN (Matteo Coccia, Andrea Piergiovanni, Daniel Gostoli) nell'a.s. 2021/2022, all'interno del corso di Sistemi automatici per le superiori 2.

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laboratorio
laboratorio
Mano Robotica
Tipo di risorsa Tipo: laboratorio
Materia di appartenenza Materia: Sistemi automatici per le superiori 2
Avanzamento Avanzamento: laboratorio completa al 50%

In questa risorsa viene mostrato come comandare una mano robotica tramite un guanto con estensimetri, così da poterlo pilotare tramite i movimenti della mano.

Descrizione del progetto[modifica]

Estensimetro elettrico

Per pilotare la mano robotica vengono utilizzati cinque estensimetri quante le dita della mano, i quali pilotano cinque servomotori che movimentano le dita della mano robotica.

Componenti utilizzati
Descrizione Q.tà
Senosori di flessione 5
Arduino UNO 1
Servomotori 5

Schema di montaggio[modifica]

Di seguito viene mostrato lo schema di montaggio del circuito:

Codice[modifica]

il codice per il corretto funzionamento del progetto è il seguente:

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;

int pos1;                 
int pos2;
int pos3;
int pos4;
int pos5;

//posizione  dei vari servo 

int flexSensorPin1 = A0;          //analog pin 0
int flexSensorPin2 = A1;          //analog pin 1
int flexSensorPin3 = A2;          //analog pin 2
int flexSensorPin4 = A3;          //analog pin 3
int flexSensorPin5 = A4;          //analog pin 4

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10); 
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12); 
  servo5.attach(13);

  pinMode(flexSensorPin1, INPUT);
  pinMode(flexSensorPin2, INPUT);
  pinMode(flexSensorPin3, INPUT);
  pinMode(flexSensorPin4, INPUT);
  pinMode(flexSensorPin5, INPUT);
}

void loop(){
  Serial.write("Posizione ");

  flexSensorReading1 = analogRead(flexSensorPin1); 
  pos1 = map(flexSensorReading1, 0, 1023, 0, 180);
  servo1.write(pos1);
  Serial.write(pos1);
  Serial.write(" ");
  
  flexSensorReading2 = analogRead(flexSensorPin2); 
  pos2 = map(flexSensorReading2, 0, 1023, 0, 180);
  servo2.write(pos2);
  Serial.write(pos2);
  Serial.write(" ");
  
  flexSensorReading3 = analogRead(flexSensorPin3); 
  pos3 = map(flexSensorReading3, 0, 1023, 0, 180);
  servo1.write(pos3);
  Serial.write(pos3);
  Serial.write(" ");
  
  flexSensorReading4 = analogRead(flexSensorPin4); 
  pos4 = map(flexSensorReading4, 0, 1023, 0, 180);
  servo4.write(pos4);
  Serial.write(pos4);
  Serial.write(" ");
  
  flexSensorReading5 = analogRead(flexSensorPin5); 
  pos5 = map(flexSensorReading5, 0, 1023, 0, 180);
  servo5.write(pos5);
  Serial.writeln(pos5);
}

Quando i sensori di flessione vengono piegati, essi inviano un determinato dato che indica di quanto abbiamo piegato il dito (nella mano dove abbiamo inserito il guanto) e di conseguenza tramite Arduino andremo ad azionare i servo motori di quel determinato valore, per far si che il dito della mano robotica simuli lo stesso movimento della mano reale.

Espansioni suggerite[modifica]

Le modifiche che vorremmo applicare a questo progetto sono diverse come ad esempio controllare la mano tramite dei sensori di muscolo ed avere il controllo nono solo della mano ma dell'intero braccio.