Italiano: Un modello semplificato di automobile composto da una scocca rigida e quattro ruote di raggio R e momento d'inerzia baricentrico J_R, di cui le due posteriori sono motrici mentre le anteriori sono libere. Le due ruote motrici sono collegate al motore M tramite due trasmissioni T₁ e T₂. Tra le due trasmissioni è interposto un volano J_T, che rappresenta l'inerzia delle due trasmissioni. A lato motore invece è presente un altro volano di inerzia J_M. Il motore, in dipendenza della velocità di rotazione dell'albero, ha una curva di coppia:

${\displaystyle C_{M}=C_{0}\cdot (1-{\frac {\omega _{M}^{2}}{\omega _{0}^{2}}})}$

Le ruote a contatto con la strada presentano un coefficente di attrito statico ${\displaystyle f_{s}}$, dinamico ${\displaystyle f_{d}}$ e volvente ${\displaystyle f_{v}}$.

L'auto ha una massa totale M_a (che comprende anche le quattro ruote) e il baricentro in G.